컴퓨터활용능력시험 1급 실기 - 1과목 스프레드시트 실무 (2018개정) [교안]
TCP/EP를 이용한 지능형 로봇의 원격 주행제어
탐새 1단원 외부 데이터, 페이지레이아웃 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 2 1 외부 데이터 목차 2 가져오기 3 페이지 레이아웃 4 페이지 설정 외부 데이터 가져오기 • [데이터]-[외부 데이터 가져오기]-[기타 원본]-[Microsoft Query] 페이지 설정 • [페이지 레이아웃]-[페이지설정]옵션
탐새 2단원 셀서식 보호 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 2 1 셀서식 목차 2 사용자지정 3 보호 4 통합문서 보호 숫자/문자 서식 • 셀 서식 • 단축키 Ctrl+1 • 마우스오른쪽 버튼– [셀 서식] • # : 유효한 자리수만 표시하고 유효하지 않은 0은 표시하지 않는다. • 0 : 유효하지 않은 자리수는 0으로 표시한다. • #,### : 천단위에 ,를 붙여주는 서식코드. 0을 입력하면 0은 표시되지 않는다. • #,##0 : 천단위에 ,를 붙여주는 서식코드. 0을 입력하면 0을 표시한다. • @ : 문자 데이터의 표시위치를 지정한다. 날짜 서식 • yy : 연도 중 뒤의 두 자리만 표시 • yyyy : 연도를 네 자리로 표시 • m : 월을 1~12로 표시 • mm : 월을 01~12로 표시 • mmm：월을 Jan~Dec로 표시 • mmmm : 월을 January~December로 표시 • d : 일을 1~31로 표시 • dd : 일을 01~31로 표시 • ddd : 요일을 Sun~Sat로 표시 • dddd： 요일을 Sunday~Saturday로 표시 • aaa : 요일을 월~일 로 표시 • aaaa : 요일을 월요일~일요일로 표시 사용자 지정 서식 • 사용자 지정 서식은 양수, 음수, 0, 텍스트 순서로 표시형식을 한꺼번에 지정할 수 있다. • (예. #,##0;[빨강](#,##0);0.00;@“님”) • 조건이나 글꼴색을 지정할 때는 대괄호([ ])안에 입력한다. 형식 #,##0 ; [빨강]-#,##0 ; 0.00 ; @“님” 양수 음수 0값 텍스트 의미 0보다 크면 #,##0형식으로 표시하고, 음수이면 빨강색에 -#,##0형식으로 표시하고 0이면 0.00형식으로 표시하고 텍스트이면 문자뒤에 ‘님’을 표시한다. 맞춤 보호 • 셀 보호 • [셀 서식]-[보호] • [검토]-[변경 내용]-[시트 보호] • 통합 문서 보호 • [검토]-[변경 내용]- [통합문서보호]
탐새 3단원 조건부서식 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 2 1 조건부 서식 목차 2 셀 강조 규칙 3 상위/하위 규칙 4 새 규칙 조건부서식 조건부 서식은 특정 조건이나 기준에 따라 셀 범위의 모양을 변경하여 시각화하여 원하는 사항을 쉽 게 확인할 수 있다. 조건에 맞는 셀 범위는 해당 조건에 따라 서식이 지정되고 조건에 맞지 않는 셀 범 위는 조건에 따라 서식이 지정되지 않는다 [홈]→[스타일]→[조건부 서식]
탐새 4단원 자동필터, 고급필터 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 2 1 자동필터 목차 2 고급필터 3 And, or 조건 4 함수이용 자동필터 필터는 많은 양의 데이터 중에서 특정한 조건에 맞는 레코드만 추출하여 보여주는 기능이다. 2개이상의 필드에 조건이 설정된 경우 AND조건으로 결합된다. [데이터]탭-[정렬 및 필터]그룹-[필터] 고급필터 고급필터는 자동필터에 비해서 다양한 조건을 사용하여 데이터를 추출할 수 있다.
탐새 5단원 기본작업 연습문제 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 • 문제1. 기본 작업(25점) • 1. 기본작업-1 시트에서‘외부 데이터 가져오기’기능을 사용하여 <대여.accdb>의 데이터를 다음 조건에 따라 [A3]부터 표시하시오 • ▶ <목록> 테이블의 데이터를 ‘입고일자’, ‘관리코드’, ‘장르’, ‘타이틀명’, ‘대여로’, ‘대여기간’ 열의 순으로 가져오시오. • ▶ ‘입고일자’ 가 ‘2018-01-01’이후이고, 장르가 ‘코메디’ 또는 ‘모험’인 행만을 대상으로 하시오 • ▶ ‘입고일자’를 기준으로 오름차순정렬하시오 • ▶ 가져온 데이터의 표를 범위로 변환을 실행하여 정상범위로 변환하시오. • 2. ‘기본작업-2’ 시트의 [표1]에 대하여 다음과 같이 조건부 서식을 설정하시오. • ▶ [A6:G13] 영역에 대해 각각의 필기시험 점수와 면접점수가 모두 80점이상인 데이터의 행 전체에 대 하여 글꼴 색 ‘파랑’,‘굵게’ 적용되는 조건부 서식을 작성하시오 • ▶ 단, 규칙유형은 ‘수식을 사용하여 서식을 지정할 셀 결정’으로 하고, 한 개의 규칙만을 이용하여 작성하 시오. • ▶ Countif 함수이용 • 3. ‘기본작업-2’ 시트에서 다음과 같이 고급필터를 수행하시오. • ▶ 필기 점수보다 실기점수가 크거나 같은 자료의 모든 정보를 표시하시오. • ▶ 조건은 [A28:C29]영역 내에 알맞게 입력하시오. • ▶ 결과는 [A31] 셀부터 표시하시오. • 4. ‘기본작업-2’ 시트에서 다음과 같이 페이지 레이아웃을 설정하시오. • ▶ 인쇄될 내용이 페이지의 가로세로 가운데에 인쇄되도록 페이지 가운데 맞춤을 설정하시오. • ▶ 매 페이지 하단의 가운데 구역에는 페이지 번호가 [표시 예]와 같이 표시되도록 바닥글을 설정하시오. • [표시 예 : 현재 페이지 번호가 1인 경우 -> 1페이지] • ▶ [A17:G36]영역을 인쇄영역으로 설정하고, 행/열 머리글이 인쇄도록 설정하시오. • 5. ‘기본작업-2’ 시트에서 다음과 같이 시트보호와 통합 문서 보호를 설정하시오. • ▶ [A4:G13]영역에 셀잠금과 수식 숨기기를 적용한 후 잠긴 셀의 내용과 워크시트를 보호하시오. • ▶ 잠긴 셀의 선택과 잠기기 않은 셀의 선택은 허용하시오. • ▶ 통합문서가 열릴때마다 통합 문서 창을 같은 크기와 위치에 유지하도록 창만 보호하시오. • 단 시트보호와 통합문서 보호 모두 암호는 지정하지 마시오.
탐새 6단원 논리/날짜/시간함수 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 2 1 통계함수 목차 2 수학함수 3 날짜/시간함수 4 논리함수 =IF(AND(C3>=70, D3>=70, E3>=70),"우수","")
탐새 7단원 데이터베이스/찾기/참조 함수 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 2 1 찾기 함수 목차 2 참조 함수 3 데이터베이스 함수 4 예제 =DCOUNTA(A2:F11,5,E13:E14)
탐새 8단원 재무/텍스트 함수 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 2 1 Edate 목차 2 날짜함수 3 텍스트 함수 4 재무 함수 Find, findb Search, search Replace Substitute Len Text Concatenate Fixed Value Exact rept 재무 함수 • 일정 금액을 정기적으로 불입하고 일정한 이자율을 적용하는 투자의 미래 가치를 계산합니다. • FV(rate,nper,pmt,[pv],[type]) • rate 필수 요소입니다. 기간별 이율입니다. • nper 필수 요소입니다. 총 납입 기간 수입니다. • pmt 필수 요소입니다. 정기적으로 적립하는 금액입니다. • pv 선택 요소입니다. 현재 가치, 즉 앞으로 납입할 일련의 금액이 갖는 현재 가치의 총합입니다. pv를 생 략하면 0으로 간주됩니다. • type 선택 요소입니다. 납입 시점을 나타내는 숫자로서 0 또는 1입니다. 생략하면 0으로 간주됩니다.
탐새 9단원 사용자정의 함수/배열 수식 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 2 1 사용자정의 함수 작성 목차 2 사용자정의 함수 실행 3 배열수식의 이해 4 배열수식 실행 사용자 정의 함수 • 기존 함수로 처리 할 수 없는 복잡한 수식을 사용자 정의 함수로 정의하여 사용하면 편리합니다 • [개발도구]탭-[코드]그룹-[Visual Basic] Public Function 함수명(인수1,인수2) If 조건 then 실행문1 Else 실행문2 Endif End Function 사용자 정의 함수 사용 • [함수마법사]-[범주선택]에서-’사용자정의’를 선택 [함수선택]목록에서 지정된 함수 선택하고 [확인] 배열 수식 • 조건이 1개일때 개수를 구하는 방법 • =sum(if(조건,1)) • =sum((조건)*1) • =count(if(조건,1)) • 조건에 만족하는 합계 • =sum((조건)*합계를 구할범위) • =sum(if(조건,합계를 구할범위)) • =sum((조건1)*(조건2)*합계를 구할범위) • =sum(if((조건1)*(조건2),합계를 구할범위)) • Ctrl+Shift+Enter
탐새 10단원 함수연습문제 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 1. [표1]의 근무년수별 인원수를 [C3:C6]영역에 계산하시오. ▶ [A19:J39]영역을 참조하여 계산 ▶ COUNTIFS함수와 &연산자를 사용 2. [표5]에서 부서가 판매1팀이고, 근무년수가 10년 이상인 사원의 기본급 합계를 계산하여 [표2]의 [E3] 셀에 표시하시오. ▶ 조건은 [H2:I4]영역에 작성 ▶ DAVERAGE,DCOUNTA, DSUM중 알맞은 함수를 선택하여 사용 3.[표3]에서 부서별 기본급의 평균을 [B10:B15]영역에 계산하시오. ▶ [A19:J39]영역을 참조하여 계산 ▶ 평균은 소수점 이하를 버리고 정수만 표시(예,15,997.5->19,997) ▶ AVERAGE, IF, TRUNC 함수를 사용한 배열수식 4. [표5]에서 부서에 “판매”가 포함된 사원에 대해 팀별 기본급의 합계를 계산하여 [표4]의 [F10:F12]영역에 표시하시오. ▶ IF, SUM, RIGHT, IFERROR, FIND 함수를 사용한 배열수식 5.[표5]의 [E20:E39]영역에 변경사원코드를 계산하여 표시하시오. ▶ 변경사원코드는 사원코드의 두 번째 자리에 입사년도의 마지막 두 글자를 삽입하고 영문은 대문자로 표시(표 시 예 : p05->P1305) ▶ REPLACE, UPPER, RIGHT 함수사용 6. [표5]의 [F20:F39]영역에 직위를 계산하여 표시하시오. ▶ 직위는 사원코드의 첫 번째 자리가 “p"이면 ”부장“, ”k"이면 “과장”, “d"이면 ”대리“, ”s"이면 “사원”을 적 용함 ▶ IF, CHOOSE, LEFT, RIGHT 함수중 알맞은 함수를 선택하여 사용 7. 사용자 정의 함수‘fn실지급액’을 작성하여 [J20:J39]영역에 실지급액을 계산하여 표시하시오. ▶ ‘fn실지급액’은 기본급과 상여금을 인수로 받아 실지급액을 계산하여 되돌려줌 ▶ 실지급액은 (기본급+상여금)×(1-0.07)로 계산 Public Function fn실지급액(기본급,상여금) End Function
탐새 11단원 정렬과 부분합 문혜영교수 컴퓨터활용능력 1급 실기 2 1 정렬 목차 2 정렬의 종류 3 부분합 4 찾아 바꾸기 정렬 정렬이란 데이터를 특정기준에 따라 순서대로 재배치하는 기능이다. 정렬 기준은 최대 64개까지 지정할 수 있다. 오름차순정렬 : 0→9, ㄱ→ㅎ, A→Z, 내림차순정렬 : 9→0, ㅎ→ㄱ, Z→A • 공백(빈 셀)은 오름차순, 내림차순에 관계없이 항상 가장 마지막에 표시된다. 오름차순정렬순서 : 숫자→특수문자→영문(소문자→대문자)→한글→논리값→오류값→공백 셀 [데이터]탭-[정렬 및 필터]그룹-[정렬] 부분합 부분합은 워크시트에 입력된 자료들을 그룹별로 분류하고 해당 그룹별로 특정한 계산을 수행하는 기 능으로서 기준이 되는 필드는 반드시 정렬되어 있어야 한다. 사용할 수 있는 함수는 합계, 개수, 평균, 최대값, 최소값, 곱, 숫자 개수, 표준 편차, 표본 표준 편차, 표본 분산, 분산이 있다.
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제어■로봇■시스템학회•한국로붓학회 합동학술발표대회 TCP/EP를 이용한 지능형 로봇의 원격 주행제어 Remote Navigation Control for Intelligent Mobile Robot Using TCP/IP Abstract This paper, we propose remote navigation control for intelligent mobile robot using TCP/IP. User send commend message to intelligent mobile robot in order to remote control Using TCP/IP. When we design fuzzy navigation controller based-on export's knowledge, intelligent mobile robot gain a data. Based-on data, we identify fuzzy navigation controller for optimizing navigation. Finally we experiment on intelligent mobile robot with the proposed method and validate the applicability of the proposed method. Keywords Remote Control, Fuzzy, Particle Swarm 1■서론 최근 로봇은 병원이나 공공기관 등에서 사용자의 편의를 각종 서비스를 제공하는 등 여러 형태의 로 봇들이 각 분야에 적합하게 이용되고 있다. 그 중 원 자력 발전소나 원전 폐기물 처리 시설과 같은 방사 능 유해 환경에서의 작업이나 협소한 작업 공간에서 의 작업은 작업자에게 위험하고 행동의 제약으로 인 해 작업의 효율을 저하시킨다. 따라서 작업의 효율과 안정성을 위해서는 로봇 시스템과 원격지에서 로봇 을 조작할 수 있는 원격 제어 시스템을 필요로 한다. 원격 제어는 작업자가 원격지에서 조종 또는 버튼을 이용하여 로봇을 제어하는 것을 말한다[1]. 지능형 로 봇은 스스로 주위 환경을 인식하여 로봇의 판단에 의해 자율적으로 이동한다. 지능형 로봇의 센서들은 환경 정보를 수집하고, 이 정보를 기반으로 이동 경 로를 결정할 수 있는 제어기가 필요하다. 전통적인 제어 이론은 지능형 로봇의 구성 요소인 바퀴와 센 서들의 오차로 인해 시스템이 복잡하여 만족스러운 수학적 모델을 얻지 못하여 그 대안으로서 퍼지 제 어,유전자 알고리즘을 이용한 제어 등 여러 가지 지 능 제어 기법이 제안되었다[2,3]. 그 중 퍼지 제어기 는 전문가의 주관적인 지식에 의해 구성되므로 시스 템이 복잡해지거나 돌발 상황에 처했을 때 제어 성 능이 떨어지기 쉬워 정확도 면에서 신뢰가 부족하다 고 알려져 있다. 이러한 이유로 퍼지 제어기의 구성 요소를 최적화하기 위해 인공 신경망, 유전자 알고리 즘 등의 방식을 사용한다. Joo등은 퍼지 규칙을 구성 217 Optimization 하고 있는 멤버쉽 함수를 유전자 알고리즘을 이용하 여 동정하는 방법을 제안하였고[4] Eberhart등은 PSO기법이 퍼지 시스템의 가중치를 동정하여 향상 된 수행을 한다는 것을 증명하였다[5]. 기존의 유전자 알고리즘들은 수행시간이 길다는 단점을 갖고 있다. PSO는 알고리즘이 간단하여 수행 시간이 짧아 유전 자 알고리즘의 긴 수행시간을 보완할 수 있고, 선형 이나 비선형 어느 쪽 문제에도 적용 할 수 있어 효 과적으로 최적의 값을 찾는 방법으로 제안되고 있다. 본 논문에서는 TCP/IP를 이용한 지능형 로봇의 원격 주행 제어 방법을 제안한다. 먼저, TCP/IP 소켓 통신으로 사용자가 제어 명령으로 지능형 로봇을 제 어가 가능하도록 하고,지능형 로봇의 주행을 위해 퍼지 제어기를 설계한다. 설계된 제어기로 데이터를 획득하여 퍼지 제어기의 멤버쉽 함수를 PSO를 이용 하여 동정한다. 마지막으로,원격으로 제어 명령을 송신하여 동정된 제어기로 지능형 로봇의 주행을 제 어하여 그 응용 가능성을 증명한다. 2. 본 론 2.1 TCP/IP 를 이용한 원격 제어 인터넷에서 사용하는 통신 프로토콜에는 TCP/IP, UDP, FTP, Telnet, HTTP등 여러 가지 방법이 있 다. TCP/IP는 기반을 IP에 두고 있다. IP는 네트워크 프로토콜로 호스트에 대한 주소체계와 데이터 패킷 에 대한 라우텅을 담당한다. TCP는 IP 상위에 존재 하는 접속기반 전송 프로토콜로 전송된 모든 데이터 들이 전송된 순서대로 목적지 호스트에 보내준다. TCP는 IP의 상위에서 QOS(Quality Of Service)를 구현하기 위해 다중 송수신, 데이터 무결성 보장, 스 트림 지원,흐름제어,전이중 전송방식 같은 메커니 즘을 제공한다. TCP/IP는 데이터 전송의 신뢰성이 필요한 경우에 많이 사용하게 되며 IP주소와 특정 포트만 필요로 한다. 본 논문에서는 TCP/IP 소켓 통 신 방식을 이용한다(그림 1). 1 큼라이언토 Application a. O ' ᅳ Ml 트워크 = Xt (xi)/\Yl(yi) = X Zi S wizJ S wi (3) (4) (5) 2.3 PSO 을 이용한 맴버쉽 함수 동정 PSO는 무리 전체가 정보를 공유한다는 가설과 무 Applkjtion y O 、ᄋ 그림 I TCP/IP 소켓 통신 2.2 퍼지 제어기 본 논문에서 지능형 로봇의 주행을 위해 사용한 퍼지 주행 제어기는 간략 추론법으로 식 U )과 같은 구조를 갖는다. 퍼지 주행 제어기의 퍼지 규칙을 위 한 입력 변수는 진행 방향(0)와 거리차(rf/Z)이고 출력 변수는 로봇의 조향각(p/)이다. Bale i: If xi is X-t and y. is Yr then zi is Z{ (l < i < c) (1) 식 (1) 에서 Rule i 는 번째 규칙 ( l < i 으 c), 지.는 진행방향어)의 ;번째 입력 변수, y,는 거리 차(fiW)의 !ᅵ번째 입력 변수,치은 진행방향(이에 대한 ?번째 규 칙의 멤버쉽 함수, 키는 거리 차(flW)의 < ■번째 규칙의 멤버쉽 함수,&는 i 번째 출력 변수이고, ^는 로봇의 조향 각(p/)의 ;번째 규칙의 멤버쉽 함수이다. 전반부 의 멤버쉽 함수 치와 기는 식 (2)와 같이 표현할 수 있다. -Y,k-) = 0 B-At ^ 으r, :도 4 4 보 ^ 브 C; .7 :,. < 4 4 , < V, ^ 4 브 %/ > u. < A, . 식 (2)의 퍼지 모델에서 입력 데이터에 대한 적합 도 ^는 식 (3)을 사용하고, 퍼지 제어기의 각 규칙 의 추론 결과 값 ^는 식 (4)을 사용하며 최종 추론 결과 값 /은 가장 많이 사용되고 있는 무게 중심법 인 식 (5)를 사용한다. 218 c = (i = 1,2,■•■,«) p'r : pYn"+v ',ext ( i = l,2 .-- .n ) ? r x -p;" iter (7) 十어 X 하 X ( 싹비 - p r ) X (gbesti —p"mu) + ( ^ X (6) 리의 각 개체들이 현재까지의 자기 경험과 무리 전 체에 공유 되어 있는 정보를 통해 행동한다는 개념 을 최적화 기법에 도입한 것이다. 식 (6)을 통해 이동 을 하고 각 개체들의 위치는 현재의 위치와 수정된 속도를 이용하여 식 (가과 같이 나타내고 각 개체들 의 학습을 증가시키기 위해 속도의 제한 조건을 식 (8)로 나타낸다. (8) 본 논문에서는 식 (6)과 식 (7)에서 i는 개체의 번 호 는 현재 개체 ?:의 속도 벡터,p/丽는 현재 개체 7:의 위치 벡터,C 는 수정된 개체 ᅳ의 속도 벡터, 는 수정된 개체 표의 위치 벡터,마네.,는 개체 i 가 지금까지 탐색한 최적의 위치 벡터,gbest,는 전체 의 개체들이 지금까지 탐색한 최적의 위치 벡터,N 은 개체의 총 수를 나타낸다. 식 (8) 에서 비ᅭ는 속도 벡터의 최대 값을 나타내며,20%로 설정한다. w , c,, Cj 는 가중치 계수로 W 臓,는 식 (9) 에 나타내었고, cvc/는 상수 2이다. , > c. (2) ■rm, -x iter (9) 식 (8)에서 tumax와 는 각 0.9, 0.4로 , itermm 는 1000으로 사용하였고,iter•의 값은 1에서부터 최 적 의 값에 도달 할 때 까지의 반복 회 수를 의 미 한다. 전체의 개체(Swam)에 대해 초기 위치 벡터 p,와 속도 벡터 %를 난수를 이용하여 설정한 후, 식 (6), (7), (8)을 반복하면서 가장 최적의 위치 정보를 가진 S&est의 값을 찾게 된다. 1 3. 실험 및 고찰 본 논문에서는 지능형 로봇의 주행 제어에 필요한 퍼지 주행 제어기를 구성하고 있는 멤버쉽 함수를 PSO를 이용하여 동정하였다. 동정을 하기 위해서는 실험 데이터들을 필요로 한다. 수동 조작으로 주행 데이터를 획득하였으며,초기 조건은 기준선을 100 [cm], 진행 방향을 10[degree]로 설정하였고 원격 제 어 명령을 송신하여 지능형 로봇이 벽면 주행을 수 행하도록 하였다. 표 1은 주행 실험을 위해 사용된 PSO의 초기 값을 나타낸다. 그림 3은 수동 조작을 통해 얻은 데이터들 을 기반으로 퍼지 주행 제어기의 멤버쉽 함수를 PSO 로 동정한 퍼지 주행 제어기의 멤버쉽 함수이다. 퍼 지 주행 제어기의 멤버쉽 함수들은 0과 1사이의 값 으로 정규화 하였다. 표 1. PSO의 파라메터 초기 값 Parameter's name Parameter's Value Generation Swarm size 1000 100 탐색공간의 20% 식 (8) t ^ m i n 5 U tuax I [0.4 0.9] 2.0 1 \ r o s 3 자 ᄀ 05 05 八 0.5 05 / °0 OS 0.5 K . 0 / \ v0 0.5 "0 0.5 w0 05 , 1 "0 0.5 0.5 / \ 05 / \ 0.5 0.5 0.5 " d 05 "o 05 "o / 0.5 .......... 1 ~0 0S 그림 2. PSO로 동정된 멤버쉽 함수 그림 3은 본 논문에서 제안한 방법에 제어 명령을 수신 받아 동정된 퍼지 주행 제어기를 이용하여 벽 면 주행 실험 결과를 나타낸다. 지능형 로봇은 센서 로부터 들어오는 데이터들을 사용자에게 송신해 줌 으로써 사용자가 지능형 로봇의 이동 경로를 쉽게 알 수 있게 하였다. 4. 결 론 본 논문에서는 TCP/IP를 이용한 지능형 로봇의 원 격 주행 제어를 위한 시스템을 제안하였다. 제안된 지능형 로봇의 원격 제어를 위해 TCP/IP 소켓을 사 219 .5 .5 .5 05 0 0 5 그림 3 지능형 로봇의 원격 주행 제어 결과 감사의 글 : 본 연구는 2009년 교육과학기술부의 재 원으로 한국연구재단의 두뇌한국21사업의 지원으로 수 행되 었음.